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高效率、高柔性、可持续、无人化，，，，，是智慧仓储物流系统追求的终极目标，，，，，既要保证作业效率提升，，，，，还要做到柔性可拓展，，，，，避免重资产投入造成经营压力，，，，，快速实现效益回收。 。 。。。 。滨州烟草库前区仓储环节，，，，，创新采用以“亚洲象智能装/卸车机器人”为核心的无人化仓储系统，，，，，有效减少了各环节用工数量，，，，，进一步提升了滨州烟草数字化管理水平。 。 。。。 。
智能卸车
智能装/卸车机器人系统，，，，，是以智能装/卸车机器人为核心，，，，，配合后端扫码、姿态调整、料箱输送、机器人码垛、托盘自动拆盘、托盘输送、AGV搬运等设备，，，，，实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动出入库等功能。 。 。。。 。
其中的核心设备智能装/卸车机器人，，，，，包含伸缩输送、车体、中间输送、视觉检测、手部执行机构五部分构成。 。 。。。 。
效率极致
通过3D视觉识别技术可快速识别车内纸箱的状态、数量、姿态，，，，，排定最佳抓取顺序，，，，，使用专属夹具可实现双箱抓取，，，，，卸货效率高达800-900件/小时。 。 。。。 。
更强适应性
采用联动控制技术，，，，，结合公司自研的3D视觉算法，，，，，通过视觉拍照对车厢内纸箱进行自动定位，，，，，对纸箱位置、姿态进行分析，，，，，适应多种垛型、多种尺寸纸箱的自动卸货。 。 。。。 。目前可满足200-800mm（长宽高）纸箱的柔性抓取，，，，，单箱抓取重量可达50kg。 。 。。。 。
机身行走采用履带式底盘 ，，，，，更好适应不同车厢底面高低不平的复杂工况，，，，，保证设备稳定作业，，，，，最大爬坡角度可达8°。 。 。。。 。
适应不同车型，，，，，满足7.6米及以上所有厢式货车的卸车需求，，，，，通过起升平台调整高度，，，，，与卸货车辆快速匹配。 。 。。。 。
可在温度-5℃- 40℃，，，，，湿度10%-90%无凝露环境下高效作业，，，，，对环境适应性更强。 。 。。。 。
柔性出众
适应多卸货口轮换作业，，，，，一台设备可满足在多月台轮换使用，，，，，有效节省投入成本，，，，，提高设备使用效率。 。 。。。 。
接驳伸缩辊筒线的线体长度、高度可灵活调节，，，，，节省占地面积，，，，，与前后端设备灵活匹配。 。 。。。 。
在硬件改动不大的情况下可实现自动装车功能，，，，，即装卸一体快速切换，，，，，一台设备满足卸车、装车两种功能需求。 。 。。。 。
安全可靠
智能装/卸车机器人采用多种安全检测、安全报警、安全防护措施，，，，，多重保障人、车、货安全。 。 。。。 。采用SLAM自然导航方式，，，，，机身前端配置避障装置，，，，，用于在前进或后退时的避障检测，，，，，实现360°全面避障，，，，，当有障碍物阻挡时，，，，，设备自动停止运行。 。 。。。 。
机身手臂两侧装有防碰检测开关，，，，，底部装有检测装置，，，，，当机器人手臂与货箱侧壁接触时会立即停止动作。 。 。。。 。同时在系统中增加安全控制� ？？？？？�，，，，，根据车辆尺寸自动判断手臂最大摆动范围，，，，，防止机器人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。 。 。。。 。
操作便捷
机身自重＜1.5T，，，，，占地面积小，，，，，行驶操作便捷、灵活。 。 。。。 。
采用SLAM自然导航方式，，，，，启动后自动到达卸货口位置，，，，，具备WCS直接下发任务与人工创建任务双重任务下发方式。 。 。。。 。
当卸完整排纸箱后，，，，，机器人自动向前行驶，，，，，在行走过程中实现自动定位和纠偏。 。 。。。 。
当任务结束后，，，，，设备自动回位起始� ？？？？？康�。 。 。。。 。
当卸货过程中遇到报警，，，，，可快速通过复位按钮清除报警，，，，，继续完成任务。 。 。。。 。
维护简单
预留多个检修口，，，，，方便对设备进行机械、电气部分的维护保养，，，，，延长配件使用寿命。 。 。。。 。
接驳伸缩型辊筒输送线
智能装/卸车机器人完成纸箱卸货后，，，，，由伸缩输送线进行接驳。 。 。。。 。
伸缩型输送线是利用可伸缩的组件为机架的输送机，，，，，机体可灵活变向，，，，，最大可实现180°自由转向。 。 。。。 。支腿高度也可灵活调节，，，，，下部设有脚轮实现自动移动，，，，，与前后端设备对接十分便利。 。 。。。 。
伸缩输送线可分为多节按需求组合使用，，，，，单节伸缩比可达1:2.5，，，，，该项目中线体展开后最大长度可达24米，，，，，压缩后最短可缩至9.6米，，，，，根据现场布局灵活规划，，，，，展开时可满足机器人进入车厢最远端的要求，，，，，在非作业场景压缩后可满足现场存放空间紧张的要求，，，，，大幅节省占地面积。 。 。。。 。
外形尺寸检测
伸缩输送线运送过来的纸箱，，，，，通过外形尺寸检测设备测量出纸箱的高度和宽度，，，，，可初步判定纸箱的输送姿态，，，，，为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。 。 。。。 。
六面扫条码识别
纸箱通过外形尺寸检测后，，，，，进入条码扫描环节，，，，，通过配置六台条码扫描器，，，，，实现对纸箱六个面的全方位扫描。 。 。。。 。通过识别条码在纸箱上的具体位置，，，，，判定出纸箱的最终姿态，，，，，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调整，，，，，同步将信息反馈上位机系统，，，，，上传一号工程。 。 。。。 。
机械手自动码垛
通过条码识别和姿态调整后纸箱，，，，，进入对应的码垛位，，，，，由机械手完成自动码垛。 。 。。。 �；；；；；凳植捎盟闹崧攵饣魅�，，，，，可实现对多种箱型的自动码垛。 。 。。。 。对机械手专属夹具进行特殊设计，，，，，具备夹取过程中纸箱防掉落的功能，，，，，有效保障货物安全。 。 。。。 。
AGV入库搬运
码垛完成的整托货物，，，，，通过托盘输送线送至AGV对接位，，，，，通过2台电动堆高AGV，，，，，2台全向前移AGV，，，，，完成整托货物的入库上架过程。 。 。。。 。NG娱乐智能AGV搬运机器人，，，，，采用以激光SLAM导航为主的复合导航方式，，，，，通过多车协调调度算法，，，，，快速完成搬运上架任务，，，，，综合入库效率可达15托/小时/台。 。 。。。 。
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